• Робот-доставщик Яндекса использует сенсоры для восприятия окружающего мира и определения своего положения.
• Сенсоры включают лидары, камеры, радары и парктроники для сканирования окружающей среды и отслеживания положения робота.
• Восприятие робота использует 3D-детекцию объектов и карту занятости для определения типа и местоположения объектов.
• HD-карты содержат трехмерное представление окружающей среды и векторный слой с данными о дорожной инфраструктуре.
• Локализация робота использует GNSS, IMU, одометрию и лидарную локализацию для определения положения робота в пространстве.
• Планировщик движения робота строит оптимальные маршруты на основе данных HD-карт и учитывает местоположение других роботов.
• Управление роботом включает PID-регулятор для продольного управления и Pure Pursuit для поперечного управления.
• Робот-доставщик продолжает совершенствоваться, автоматизируя построение HD-карт, разрабатывая ML-решения для планирования маршрутов и улучшая локализацию.