- Исследователи из ETH Zurich научили роботизированную кисть передвигаться на пальцах и нажимать клавиши.
- Робот умеет ползать по разным поверхностям, вставать после падений, нажимать клавиши и толкать предметы.
- Для экспериментов использовали серийную пятипалую кисть WUJI с 20 приводимыми суставами.
- Её оснастили одноплатником Raspberry Pi Zero 2 W, аккумулятором и инерциальным датчиком.
- Общий вес конструкции составляет 818 граммов.
- Систему обучали методом обучения с подкреплением в симуляторе Nvidia Isaac Lab.
- Одной из главных проблем было строение человеческой кисти: пальцы отличаются по длине, а большой палец противопоставлен остальным.
- При каждом шаге часть пальцев должна двигаться, а оставшиеся - удерживать вес устройства.
- Исследователи решили не задавать роботу готовую последовательность движений.
- Вместо этого алгоритм сам учился выбирать, какой палец следует переставлять, чтобы двигаться в нужном направлении и не падать.
